Az Egyesült Államokban, illetve Nyugat-Európában az 1960-as évek óta létező fogalom. A hagyományos felfogás szerint az egy adott ország kormánya által végzett kommunikációs tevékenységet jelöli, amely a külföldi és a belföldi nyilvánosságot egyszerre szeretné befolyásolni a saját külpolitikai céljai érdekében. Napjainkra azonban már nem korlátozódik a kormányok tevékenységére az imázsépítés, hiszen számos nem kormányzati (NGO-) szervezet és a kultúrához köthető egyéb egyén vagy szervezet is részt vesz benne. A nyilvános diplomácia is tehát a hagyományos diplomáciai célokat szolgálja, a külföldi közvélemény bizonyos célcsoportjainak a befolyásolása által.
A kifejezés 1856-ban, egy brit napilap hasábjain jelent meg először, és a Franklin Pierce akkori amerikai elnök tevékenységével szemben megfogalmazott kritikák társadalmi artikulációját, az ez irányú állampolgári aktivitás megnyilvánulását értették rajta. A fogalom elsősorban az angolszász irodalomban terjedt el, és 1948-tól, az amerikai Advisory Commission on Public Diplomacy megalakulásától kezdve volt használatos a mai értelemben. A kifejezés első intézményesüléseként a legtöbben azt tartják számon, mikor Edmund Gullion, a Tufts Egyetem Fletcher Jogi és Diplomáciai Iskolájának a tanára – nem mellesleg pedig az Egyesült Államok elismert karrierdiplomatája – 1965-ben megalapította az Edward R. Murrow Public Diplomacy Centert. A közbeszédben gyakran PD-ként említett „public diplomacy” kifejezés magyar megfelelője a „közdiplomácia”.
Az 1990-es évekig a nyilvános diplomácia mindössze kiegészítő funkciót töltött be a hagyományos diplomácia már bejáratos csatornái mellett, eszközrendszere tehát kimerült a stratégiai kommunikációban, valamint a hagyományos médiumok és sajtóorgánumok használatában. Noha tehát a kifejezés csak a 20. században terjedt el, a külföldi közvélemény befolyásolására való törekvés jóval távolabbi múltra tekint vissza. Sokan emiatt a „propaganda” szóval azonosítják, de legalábbis célját és működését tekintve rendkívül hasonlónak találják – a náci és a sztálinista totalitarizmusokhoz való kötődése miatt e napjainkban negatív konnotációval társuló fogalmat meglehetősen vékony vonal választja el korunk nyilvános diplomáciájától. Sőt bizonyos tekintetben meg is egyeznek, hiszen mindkét tevékenység a közvélemény saját célok érdekében történő megnyerésére törekszik.
Érdekesség, hogy a propaganda terjesztésére vonatkozó amerikai korlátozások nem tették lehetővé például Barack Obama egykori amerikai elnök elhíresült – nyilvánosdiplomácia-tevékenységnek szánt – kairói beszédének a hazai földön való propagálását sem. Harry S. Truman egykori elnök ugyanis még 1948-ban jóváhagyta az úgynevezett Smith–Mundt-törvényt, amelynek célja, hogy megakadályozza az amerikai külügyminisztériumot abban, hogy szovjet típusú propagandatechnikákat alkalmazhasson amerikai állampolgárokkal szemben. Később – a hidegháború idején – némileg módosították a jogszabályt, így 1972 óta a törvény a külföldi közönség számára szánt információk belföldi hozzáférését tiltja, majd pedig már az Obama-adminisztráció vállalta magára a feladatot 2012-ben, hogy „modernizálja” azt, figyelembe véve, hogy az internet korában a Smith–Mundt-törvény már rég megkopott, az Egyesült Államok külföldre szánt üzeneteihez ugyanis egy kis kereséssel és nyelvtudással – vagy egy fordítóprogrammal – ma bárki hozzáférhet.